¡Solucionado! Ayer al salir del trabajo decidí pasar por el taller Toyota (Ipon de Sant Cugat del Valles) y ha quedado resuelto el problema. En primer lugar, y por si acaso, me actualizaron el software, tenía la versión 6.9 y me han puesto la 6.10. Mientras se realizaba la actualización (casi una hora) desmontaron el salpicadero para acceder a la antena y efectivamente se había desprendido y caído entre los tubos del aire central. Me explicó el mecánico que justo esta semana les cambiaron la normativa y ahora la tienen que colocar en otra posición, no tan centrada, tirando un poco más hacia el conductor. En esa posición tiene menos cables alrededor y en el caso de que se vuelva a despegar queda protegida por una bandeja inferior. 24 horas después, y de haber hecho varios recorridos, os puedo decir que posiciona correctamente. No es inmediato, tarda un par de minutos o tres a veces, pero ya no es la hora y pico de antes.
Muy contento con el servicio, me atendieron sin cita y se pusieron a solucionarlo inmediatamente.
Saludos desde Terrassa