Buenos días. A mi me pasó lo mismo. Lo primero que hice con un iphone 7 que tenía por casa, es buscar en la appstore "Carplay". Lógicamente te vienen apps que se relacionan con ella pero no es la oficial según he visto.
Al actualizar el iOS a la 15.5 (a saber la que yo tenía anteriormente) ya me aparecía...aunque quizás ya me aparecía de antes y no me fijé.
Y precisamente la app que indica la compañera, no aparece Toyota jejeje me dio un bajón inicial
Aprovecho este post para decir que es posible (así lo tengo hecho) conectar un iphone inalambricamente para tema de CarPlay y mantener un teléfono Android por bluetooth. Es decir, yo uso:
- iPhone 7 inalambrico para Spotify (guardado en el reposabrazos).
- Navegador que viene ya integrado en la radio de fabrica.
- Llamadas vía Bluetooth del Android personal mío.
Una aclaración. Si se mira de hacer esto, el iPhone debe tener una conexión de datos y no vale conectarse a una WIFI. Es decir, no se puede conectar a la WIFI y al coche/CarPlay. Por lo que una opción es hacer un duplicado de una SIM con datos ilimitados (lo que tengo) o bajar toda la música en modo "sin conexión".
El motivo por el que hago esto? no quiero estar conectando mi Android por cable y hace tiempo que mi era Apple se fue difuminando

También hablan del AA Wireless o Carsifi, pero veo en las opiniones muchos cortes que por ejemplo con esta combinación no he tenido.
Saludos.