La funcionalidad que comentas es una muy buena sugerencia para la próxima revisión de software de Toyota...
En mi coche (modelo de 2017) y puestas en automático, las luces se encienden sólo dependiendo del grado de luminosidad exterior.
Cuidado: NO se encienden automáticamente por niebla o lluvia cuando la luminosidad exterior es media o alta. En general, NO se encienden cuando es de día, aunque haya niebla o lluvia intensa. En éstos casos, hay que encenderlas manualmente.